DÉTERMINATION DE L'ATTITUDE D'UN VÉHICULE À L'AIDE DU SYSTÈME GPS

 

Ce projet de recherche s'inscrit dans le cadre du projet PREDIR (Projet de Recherche sur I'Exploitation des Données Image Radar). Le premier objectif principal de I'étude est le développement des algorithmes et d'un programme informatique pour l'obtention de l'attitude (orientation dans l'espace) d'un véhicule à partir d'observations de phase recueillies par quatre antennes GPS. Le second objectif principal est I'analyse de la précision des angles d'attitude en fonction des paramètres affectant cette précision.

La recherche porte sur la façon optimale de déterminer I'attitude d'un véhicule en mouvement à I'aide du positionnement par satellites GPS. Une description de la théorie de I'attitude ainsi qu'une analyses à I'aide d'un logiciel de simulations, des paramètres affectant la précision des angles d'attitude sont présentées. Ces paramètres sont: i) la distribution des satellites; ii) la configuration des antennes; iii) l'estimation des paramètres d'horloge des récepteurs.

Des résultats de différents tests terrain, en modes statique et cinématique, sont également présentés et analysés. Ces tests ont permis de démontrer que la précision des résultats des tests terrain obtenus sont compatibles avec les précisions estimées par simulations. Les précisions des angles d'attitude (roulis, tangage et azimut) tirées de ces analyses varient entre 0.1° à 0.4° (à un niveau de probabilité de 95%) pour des séparations entre les antennes d'environ 1 m.